Dacentrurus («cola puntiaguda») es un género representado por una única especie de dinosaurio tireóforo estegosáurido, que vivió a finales del período Jurásico, hace aproximadamente entre 157 y 152 millones de años, en el Oxfordiense y Kimmeridgiense, en lo que hoy es Europa.
El Dacentrurus medía aproximadamente 10 metros de longitud y casi 3,5 de altura. Presentaba una pequeña cabeza con un pico aplanado que poseía muelas alineadas a ambos lados para triturar las plantas que comía. A lo largo del lomo y cola, tenía unas placas estrechas, más afiladas que las de otros estegosáuridos, usadas para protección. En el extremo de la cola tenía 4 pares de púas afiladas. La medida del ancho de su pelvis, alcanza los 150 centímetros.
Cuando fue descrito por Richard Owen en 1875 como Omosaurus armatus, fue el primer estegosáurido conocido, pero se debió cambiar el nombre debido a que Omosaurus estaba pre-ocupado. La evidencia fósil de este dinosaurio se encuentran por toda Europa, tanto en Inglaterra, Wiltshire y Dorset, incluyendo un vértebra asignada a D. armatus en Weymouth,1 así como en Francia, España y los últimos cinco esqueletos encontrados en Portugal.
Otras especie fueron sido asignadas al género Dacentrurus para luego cambiar, Estas incluyen a D. durobrivensis (hoy Lexovisaurus durobrivensis), D. phillipsi (incluido a veces equivocadamente con Priodontognathus phillipsi), debido a tener el mismo nombre de especie y una historia confusa), y D. vetustus (incluido en Lexovisaurus vetustus).
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