Es uno de los primeros reptiles diápsidos. Tenía un cuerpo delgado como el de una lagartija. Sus patas eran más largas que las de un lagarto típico, y su cola era tan larga como la cabeza y el tronco juntos. Probablemente comía insectos, que atrapaba con sus dientes pequeños y afilados. Petrolacosaurus tenía dientes caninos secundarios distintivos, un rasgo hallado sobre todo en terápsidos, y más tarde en los mamíferos.
En el documental Walking with Monsters aparece el Petrolacosaurus como un lagarto ágil. No era un lagarto, era un Araeoscelidia. El Petrolacosaurus según el documental evolucionó al Edaphosaurus, sin embargo lo mostrado es erróneo, pues el Petrolacosaurus era un diápsido y no un sinápsido. Además el Edaphosaurus no era un saurópsido.
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