Astraspis mediría cerca de 200 milímetros de longitud. Poseían una cola móvil cubierta con pequeñas placas óseas u osteodermos (de menos de 1 milímetro) y una región cefálica recubierta de placas mayores (de más de 2 milímetros). Un espécimen de América del Norte (descrito por Sansom et al., 1997) tenía ojos relativamente grandes en disposición lateral y una serie de ocho aberturas para las agallas de cada lado. Este espécimen era de forma oval en vista transversal. Las placas óseas que cubrían al animal estaban compuestas de aspidina (químicamente similar a los dientes de los actuales tiburones), cubiertos por tubérculos compuestos de dentina. Es por estos tubérculos (los cuales generalmente tienen forma de estrella) que Astraspis recibe su nombre, que significa literalmente “escudo de estrella” en griego.
Tuvo una pequeña aparición en la miniserie de 2003 de la BBC Sea Monsters, derivada de la conocida serie Walking with Dinosaurs, en la que Nigel Marven usa a un Astraspis muerto como señuelo para atraer a un Megalograptus. La criatura es identificada en el libro basado en la serie. Astraspis también fue representado en la serie de Animal Planet Animal Armageddon.
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